ピック＆プレイス動作をしたい

ピック＆プレイス動作繰返し装置が実現できます。

多くの組立て/並べ替え装置に於いて、ワークを供給位置から取り上げて、所定の位置に置く動作が数多く繰り返されることが多々有ります。

それらの装置の能力は、時間当たりに上記動作をいかに多く繰り返せるかで決まることは多くあります。

ヘッドがワークを把握（ピック）してから上昇、上昇が完了すると、水平移動。それが完了するとヘッドが下降しワークを置く（プレイス）これがピック＆プレイス１連動作です。

一連のピック＆プレイス動作の実行時間が短くなることが装置の処理能力（タクトタイム）向上につながります。

上記時間を短縮するには、

・動作速度そのものを速くする
・上下動作距離を短くする

等が有りますが、早くすると同時に、「機械に振動/衝撃等を発生させない」「干渉をしない動作領域を設け、安全を確保する」も重要な為、限界があります。

そこから更に動作時間短縮する方法として以下の方法が有ります。

ヘッドがワークを把握（ピック）してから上昇、上昇完了点より指定距離手前で水平移動開始。それが完了するより指定距離手前でヘッドが下降開始しワークを置く（プレイス）これがピック＆プレイス時のオーバーラップ動作です。

動作軌跡を見てわかるように、直線のつなぎ目を円弧で繋いで動作させても同じように感じますが、終点のいくつ手前から次動作開始するか書換えるだけで微調整出来るので、最適値に調整するのが容易です。

・CPDシリーズモーションボード