PCI Express I/O付き 4軸 モーションコントロール・インテリジェント・ボード|HPCIe-NCB674N
基本性能
■ 基本仕様 |
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制御軸仕様 |
制御方式 |
最大4軸制御
(1)4軸 独立位置決め
(2)2〜4軸直線補間
(3)2軸円弧補間 |
制御LSI PCL6045
(日本パルスモータ製) |
位置指令 |
指令方式 |
位置パルス列指令出力 |
出力素子:差動ドライバ |
位置指令範囲 |
-134,217,728〜+134,217,727[パルス] |
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指令座標 |
相対座標指令 |
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連続送り時の指令範囲 |
指令位置範囲制限なし |
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位置のオーバライド |
位置決め動作のみ可能 |
位置完了以前に目標位置変更 |
速度制御 |
速度レンジ |
0.1pps〜6.5Mpps(倍率0.1〜100)
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速度レジスタ長16bit(65,535)
1倍モード
10倍モード |
:
: |
1〜65.535kpps
10〜655.35kpps |
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合成速度一定制御 |
2軸円弧、直線補間の場合:√2制御
3軸直線補間の場合:√3制御
4軸直線補間の場合:√3制御で行う |
但し、合成速度一定制御時は円弧補間は定速のみ |
速度オーバライド |
(1)定速送りは全ての場合に可能
(2)加減速を伴う場合:
位置決め、直線補間、連続送りのみ可能 |
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加減速制御 |
自動加減速方式 |
(1)位置決め、直線補間は以下の機能が可能: S字加減速、部分S字加減速、直線加減速、
(いずれも三角駆動回避機能あり)、
自動加減速時:非対称加減速勾配可能
(2)円弧補間の場合、合成速度一定制御
OFFの時、自動加減速可能 |
加速減速など勾配時の加減速範囲
ベース速度から最高速度まで、又は最高速度からベース速度まで
直線加減速:2.7ms〜 871s
S字加減速 :5.4ms〜1742s |
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■ 機能仕様 |
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加速、減速ブロック機能 |
加速ブロック、定速ブロック、減速ブロック構成可能 但し、減速点はマニュアル計算
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原点復帰制御 |
原点復帰方法 |
センサ原点、Z相原点、ELS兼用原点に対し13種類の復帰方法 |
原点サーチ |
有り |
原点抜出し |
有り |
カウンタ機能 |
指令位置(指令パルスカウント)
機械位置(エンコーダカウント) } 軸あたり4式
汎用カウンタ |
コンパレータ |
コンパレータ1,2:±ソフトリミット用途 } 軸あたり5式
コンパレータ3〜5:汎用 |
エンコーダ入力/パルサ入力 |
エンコーダ入力とパルサ入力は択一/各軸に1式
差動入力、入力速度は 6.5Mcps Max (4逓倍時) |
バックラッシュ補正 |
動作方向が反転する毎に補正パルスを挿入 |
スリップ動作補正 |
動作方向に関係なく補正パルスを挿入 |
位置決め管理開始信号 |
連続送り中に信号(PCS)入力で位置決め開始 |
アイドリングパルス機能 |
パルスモータの加速特性向上に有効な機能 |
停止時振動抑制機能 |
パルスモータの停止時振動抑制に有効な機能 |
マシンインターフェース |
±ELS、OLS、DLS(PCS,LTCH)、エンコーダA,B,Z相/軸当り |
サーボインターフェース |
指令パルス出力(差動)、SVALM、INPOS、サーボリセット、サーボON、サーボ偏差カウンタクリア /軸当り |
マスタ・スレーブ機能 |
並行2軸制御モード:マスタの指令パルスにスレーブの指令パルスが同期
マスタ追従モード:マスタのエンコーダ入力にスレーブの指令パルスが同期
スレーブ拡張モード:サブマスタの指令パルスをスレーブのパルサ入力に入力
マスタ・スレーブエリア機能:コンパレーターを使用しマスタ・スレーブエリアを設定可能 |
■ 汎用入力 |
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入力点数 |
16点 |
入力形式 |
フォトカプラによる絶縁入力(TLP280-4相当品を使用) |
定格入力電圧 |
DC12V〜DC24V |
使用入力電圧範囲 |
DC10V〜DC26V |
定格入力電流 |
8mA/1点(入力電圧DC24V時) |
入力抵抗 |
4.3KΩ |
応答時間 |
100μs以内 |
割込みフィルタ周波数 |
5kHz〜6.6kHz固定(19kHzにて3クロッロックサンプリング) |
コモン点数 |
8点/1コモン |
入力論理 |
入力のフォトカプラONで内部論理“1” |
■ 汎用出力 |
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出力点数 |
16点 |
出力形式 |
フォトカプラによる絶縁,オープンコレクタ・トランジスタ出力(PNP) |
定格負荷電圧 |
DC12V〜DC24V |
使用負荷電圧範囲 |
DC10V〜DC26V |
最大負荷電流 |
80mA/1 点 |
応答時間 |
200μs以内 |
コモン点数 |
8 点/4 コモン |
出力論理 |
内部論理 ‘1’で出力トランジスタ ‘ON’ |
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■ 追加オプション機能 |
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非常停止 |
J1コネクタ信号XSVALM、XDLSを非常停止入力に割り当てる。信号入力で全軸停止。 |
外部JOG起動信号 |
J1コネクタ信号XDLS、YDLS、ZDLS、UDLSを外部JOG起動信号入力に割り当てる。外部JOG起動信号より連続送り、位置決め動作が可能。 |
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■ 周囲条件 |
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消費電流 |
12V 350mAmax ,3.3V 1.5Amax( 900mA(typ)) |
温度条件 |
0℃〜50℃ ただし、結露ないこと |
ボード形寸 |
横167.65mm X 縦111.15mm (x1 ハーフサイズ) |
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■ アクセサリー HPCIe-NCB674Nの親ボード |
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■ アクセサリー HPCIe-NCB674Nの子ボード |
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