cPCIバス 8軸モーションボード｜HCPCI-CPD738


位置決め及び直線・円弧補間ボード

HCPCI−CPD738　Compact PCI BUS Based 4Axis Motion Controler

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概要

HCPCI-CPD738は、コンパクトPCI BUSに適合した8軸位置決め、円弧補間、直線補間制御ボードです。 制御用LSIとしてPCL6045（日本パルスモータ製）を使用しています。 本ボードの指令パルス出力を、パルス入力形式のモータドライバと接続し、AC/DCサーボモータあるいはパルスモータの位置及び速度制御を簡単に行うことができます。

特長

最高6.5Mppsの高速制御
移動中に所定位置ごとにカメラ・トリガーができる
　 ・・・・同期カウントパルス出力
移動中に目的位置の変更が可能
　 ・・・・位置のオーバライド
無駄な軸移動時間が省ける
　 ・・・・指定点通過で他軸スタート
連続移動の途中のセンサ検出点から位置決め開始
　 ・・・・位置決め管理開始機能
振動対策に非対称な加減速制御ができる
　 ・・・・加速時間≠減速時間
高速連続ブロック構成が出来る
　 ・・・・単独加速・定速・減速ブロック
WindowsXP/2000/NT/98は「ドライバ」「ライブラリ」「サンプルソフト」「動かしてみる」を標準添付。
MS-DOS版、リアルタイムＯＳ、其の他のＯＳにつきましてはご相談下さい。

 

基本性能


■ 基本仕様
制御軸
仕様		 制御方式 最大８軸制御
(1)８軸 独立位置決め
(2)２〜４軸直線補間×２
(3)２軸円弧補間×２		 制御LSI　PCL6045（日本ﾊﾟﾙｽﾓｰﾀ製）
位置指令 指令方式 位置パルス列指令出力
 出力素子：差動ドライバ
位置指令範囲 -134,217,728〜+134,217,727[パルス] 　
指令座標 相対座標指令 　
連続送り時の指令範囲 指令位置範囲制限なし 　
位置のオーバライド 位置決め動作のみ可能 位置完了以前に目標位置変更
速度制御 速度レンジ 0.1pps〜6.5Mpps（倍率0.1〜100）
但しエンコーダ入力速度は差動入力時 = ４MppsMax（x4倍時）、 　 オープンコレクタ入力時 = 2MppsMax（x4倍時）		 速度レジスタ長16bit（65,535）
1倍モード
10倍モード		 :
:		 1〜65.535kpps
10〜655.35kpps
線速度一定制御 2軸円弧、直線補間の場合：√2制御
3軸直線補間の場合：√3制御
4軸直線補間の場合：√3制御で行う		 ?
速度オーバライド (1)定速送りは全ての場合に可能
(2)加減速を伴う場合：　位置決め、直線補間、連続送りのみ可能		 　
加減速
制御		 自動加減速方式

(1)位置決め、直線補間は以下の機能が可能、S字加減速、部分S字加減速、直線加減速、（いずれも三角駆動回避機能あり）、自動加減速時　非対称加減速勾配可能

(2)円弧補間の場合も自動加減速可能
　 ただし、線速度一定制御不可

加速減速など勾配時の加減速範囲
直線加減速：2.7ms〜 871s
S字加減速 ：5.4ms〜1742s
■ 機能仕様
加速、減速ブロック機能 加速ブロック、定速ブロック、減速ブロック構成可能　但し、減速点はマニュアル計算
原点復帰制御 原点復帰方法 センサ原点、Z相原点、ELS兼用原点に対し13種類の復帰方法
原点サーチ 有り
原点抜出し 有り
カウンタ機能 指令位置(指令パルスカウント)
機械位置(エンコーダカウント)
汎用カウンタおよび脱調カウンタ
コンパレータ コンパレータ１，２：±ソフトリミット用途
コンパレータ３〜５：汎用
エンコーダ入力／パルサ入力 エンコーダ入力とパルサ入力は択一／各軸に１式
(エンコーダ出力は差動出力またはオープンコレクタ)
(入力速度：基本仕様　速度レンジ参照)
バックラッシュ補正 動作方向が変化する毎に自動的に補正パルス挿入
スリップ動作補正 動作方向に関係なく補正パルスを挿入
位置決め監視開始信号 連続送り中に信号（PCS)入力で位置決め開始
アイドリングパルス機能 パルスモータの加速特性向上に有効な機能
停止時振動抑制機能 パルスモータの停止時振動抑制に有効な機能
マシンインターフェース ±ELS、OLS、DLS、エンコーダA,B,Z相／軸当り
サーボインターフェース 指令パルス出力(差動)、SVALM、INPOS、サーボリセット、サーボON、サーボ偏差カウンタクリア/軸当り
■ 追加オプション機能
非常停止 J1コネクタＸＳＶＡＬＭとJ2コネクタＶＳＶＡＬＭを非常停止入力に割り当てる。
信号入力で全軸停止。 割当てはカットパタンで対応。
■ 周囲条件
消費電流 2A　MAX.
温度条件 ０℃〜５０℃　ただし、結露ないこと
ボード形寸 ６Ｕボード(横160mm × 縦233mm)
■ アクセサリー
ケーブル HCL-018W（2本必要）
アクセサリ コネクタ ボード ACB-MU1004/＊（2個必要）　　ACB-MDR100/＊（2個必要）