PCIバス 8軸モーションボード｜原点復帰,原点サーチ｜HPCI-CPD508


位置決め及び直線・円弧補間ボード

HPCI−CPD508　PCI BUS Based 8Axis Motion Controler

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概要

HPCI-CPD508は、PCI BUSに適合した8軸位置決め、円弧補間、直線補間制御ボードです。 制御用LSIとしてPCL6045（日本パルスモータ製）を使用しています。 本ボードの指令パルス出力を、パルス入力形式のモータドライバと接続し、AC/DCサーボモータあるいはパルスモータの位置及び速度制御を簡単に行うことができます。

特長

最高6.5Mppsの高速制御
移動中に目的位置の変更が可能
　 ・・・・位置のオーバライド
無駄な軸移動時間が省ける
　 ・・・・指定点通過で他軸スタート
連続移動の途中のセンサ検出点から位置決め開始
　 ・・・・位置決め管理開始機能
振動対策に非対称な加減速制御ができる
　・・・・加速時間≠減速時間
高速連続ブロック構成が出来る
　 ・・・・単独加速・定速・減速ブロック
Windows7/Vista/XP/2000/NT/98は「ドライバ」「ライブラリ」「サンプルソフト」「動かしてみる」を標準添付。
MS-DOS版、リアルタイムＯＳ、其の他のＯＳにつきましてはご相談下さい。

 

基本性能


■ 基本仕様
制御軸仕様 制御方式 最大８軸制御
(1)８軸 独立位置決め
(2)２〜４軸直線補間×２
(3)２軸円弧補間×２		 制御LSI　PCL6045（日本ﾊﾟﾙｽﾓｰﾀ製）
位置指令 指令方式 位置パルス列指令出力 出力素子：差動ドライバ
位置指令範囲 -134,217,728〜+134,217,727[パルス] 　
指令座標 相対座標指令 　
連続送り時の指令範囲 指令位置範囲制限なし 　
位置のオーバライド 位置決め動作のみ可能 位置完了以前に目標位置変更
速度制御 速度レンジ 0.1pps〜6.5Mpps（倍率0.1〜100） 　 速度レジスタ長16bit（65,535)
1倍モード
10倍モード		 :
:		 1〜65.535kpps
10〜655.35kpps
線速度一定制御 2軸円弧、直線補間の場合：√2制御3軸直線補間の場合：√3制御
4軸直線補間の場合：√3制御で行う		  
速度オーバライド (1)定速送りは全ての場合に可能
(2)加減速を伴う場合
　位置決め、直線補間、連続送りのみ可能 		　

加減速制御

 自動加減速方式

(1)位置決め、直線補間は以下の機能が可能：　 S字加減速、部分S字加減速、直線加減速、 （いずれも三角駆動回避機能あり） 、自動加減速時：非対称加減速勾配可能
(2)円弧補間の場合も自動加減速可能
　 ただし、線速度一定制御不可

 加速減速など勾配時の加減速範囲
直線加減速：2.7ms〜 871s
S字加減速 ：5.4ms〜1742s
■ 機能仕様
加速、減速ブロック機能 加速ブロック、定速ブロック、減速ブロック構成可能　但し、減速点はマニュアル計算
原点復帰制御 原点復帰方法 センサ原点、Z相原点、ELS兼用原点に対し13種類の復帰方法
原点サーチ 有り
原点抜出し 有り
カウンタ機能 指令位置（指令パルスカウント) 軸当り４式
コンパレータ コンパレータ１，２：±ソフトリミット用途
コンパレータ３〜５：汎用
バックラッシュ補正 動作方向が変化する毎に自動的に補正パルス挿入
スリップ動作補正 動作方向に関係なく補正パルスを挿入
アイドリングパルス機能 パルスモータの加速特性向上に有効な機能
停止時振動抑制機能 パルスモータの停止時振動抑制に有効な機能
マシンインターフェース ±ELS、OLS、DLS、エンコーダZ相／軸当り
サーボインターフェース
（汎用入出力ポートを利用）		 (1)入力 汎用2点DIﾎﾟｰﾄは設定により次の3通りの機能が択一出来る
1.SVALM入力　2.EMG停止入力　3.汎用ポート
　 (但し，SVALMはX〜Uに共通にALM入力1点， V〜Bに共通にALM入力1点があてられる．EMGも同様)、 (定格入力電圧標準24V　抵抗付加により12V可，定格入力電流10mA/点)
(2)出力 汎用８点DOﾎﾟｰﾄはSVON(励磁OFF)出力として使用可
(定格負荷電圧24V　抵抗付加により12V可，定格入力電流80mA/点)
■ 周囲条件
消費電流 1.7A Max.
温度条件 ０℃〜５０℃　ただし、結露ないこと
ボード形寸 横175mm　×　縦107mm　（ショートサイズ）
■ アクセサリー
ケーブル HCL-018W
アクセサリ コネクタ ボード ACB-MDR100/＊